Im 1265 erstmals erwähnten Ort hatten Haller Stadtadelige Besitzungen, teils als Lehen der Schenken von Limpurg. Im 16. Jahrhundert konnte die Reichsstadt Hall sämtliche Reche bis auf ein adeliges Rittergut (Freiherren von Morstein) an sich bringen. 1690 zerstörte ein Brand Teile des Orts, der 1802 an Württemberg fiel. Die Kapelle St. Margarethen ist erstmals 1347 erwähnt; um 1406 entstand eine eigene Pfarrei. Die vermutlich im 15. Jahrhundert erbaute Kirche wurde 1869 durch einen Neubau ersetzt. Bei Kriegsende 1945 wurde Bibersfeld zu über 50% zerstört. Im Zuge der Gemeindereform kam der Ort 1972 mit den Teilorten und Weilern Sittenhardt, Starkholzbach, Hohenholz, Buchhof, Rötenhof, Hilbenhof und Wielandsweiler an die Stadt Schwäbisch Hall.